กองเวชศาสตร์ฟื้นฟู โรงพยาบาลพระมงกุฎเกล้า (กวฟ.รพ.รร.๖) มีภารกิจในการดูแลฟื้นฟูทหาร และครอบครัว รวมถึงประชาชนทั่วไป ซึ่งทีมงานประกอบด้วยแพทย์ และพยาบาลเวชศาสตร์ฟื้นฟู และสหสาขาต่างๆ เช่น นักกายภาพบำบัด นักกิจกรรมบำบัด นักเวชศาสตร์การกีฬา นักฝึกพูดนักสังคมสงเคราะห์และนักจิตวิทยา โดยให้บริการทั้งแบบผู้ป่วยนอกและรับนอนในโรงพยาบาล เพื่อแก้ไขความบกพร่องทางร่ายกายหากทำได้ ลดความทุพพลภาพ และเพิ่มคุณภาพชีวิตให้แก่ผู้ป่วย

นอกจากนั้น กวฟ.รพ.รร.๖ ยังเป็นสถานศึกษาให้การฝึกฝนแพทย์ประจำบ้านเวชศาสตร์ฟื้นฟูตั้งแต่ปี 2527 ปัจจุบันมีแพทย์เวชศาสตร์ฟื้นฟูจบจาก กวฟ.รพ.รร.๖ มากกว่า 100 ท่าน และยังให้การฝึกศึกษาในระดับนักเรียนแพทย์แก่วิทยาลัยแพทยศาสตร์พระมงกุฎเกล้าอีกด้วย